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liyao52033

走运时,要想到倒霉,不要得意得过了头;倒霉时,要想到走运,不必垂头丧气。心态始终保持平衡,情绪始终保持稳定,此亦长寿之道
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华总
2023-10-19
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目录

潜伏系列机器人实施要求原创

# 潜伏系列机器人使用环境要求

# 1 ) 路面要求

# 起伏程度

当潜伏系列机器人运行的路面起伏程度在最大允许值以下时, 潜伏系列机器人应能实现可控的额定速度行驶, 起伏程度定位为在基准范围内的最高高度与最低高度之差。 起伏程度在1m²范围内最大允许值应小于 5mm(含5 mm) 。

# 路面坡度

路面坡度 CH/ L ) 定义为在 100mm 以上的长度范围内, 路面水平高度差与路线长度 的最大比值。 当潜伏系列机器人运行的路面坡度在最大允许值以下时 , 潜伏系列机器人应能实现可控的 额定速度行驶。路面坡度的最大允许值需小于0. 05(含 0. 05) , 对潜伏系列机器人需精确定位的停车点 , 必须小于 0. 01(含 0. 01)

# 台阶高度

台接高度的定义为在 100mm 以内的长度范围内, 路面水平高度差的最大值。当潜伏系列 机器人运行的路面台阶高度在最大允许值以下时, 潜伏系列机器人应能实现可控的额定速度行驶 , 但潜伏系列机器 人停车位置不允许出现台阶 。台阶高度的最大允许值需小于5mm(含 5mm) 。

# 沟宽幅度

沟宽幅度定义为当潜伏系列机器人运行的路面 沟宽幅度在最大 允许值以下时, 潜伏系列机器人应能实现可控的额定速度行驶 , 但潜伏系列机器人停车位置不允许出现沟槽。路面沟宽幅度的最大允许值 需 小于8mm(含 8mm) , 当沟宽幅度大于最大允许值时 , 按台阶高度进行要求。

# 硬度要求

地面要求硬度在 c30 ( 用回弹仪测试, 要求数值大于 30MPa 或 30KN/ m2) 以上,

# 地面要求

金刚砂地面或者水泥硬化地面 , 要求耐磨、无静电、摩擦不起灰, 如果采用环氧地坪, 需要做防静电处理, 地面禁止打蜡, 摩撩力要求地面与聚萤酷轮子的静摩擦系数应不低于 0. 55 (一般未打蜡地面都可达到该值)

# 其他要求

地面不能出现明显的坑洼、凹凸部分, 不能有残留钢钉、膨胀螺丝等物品

# 2 ) 环境要求

  • 使用场地:室内。

  • 环境温度: 0°C ~ 50°C

  • 湿度: 10%~85%,无结露。

  • 空气:无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体。

  • 动力电路: 220(土1 0%) v × 50( 士1%) Hz。

  • 静电:为 了易于排放静电, 地面材料应采用容易放电的物质。

  • 在有电磁波、散射光、超声波和静电等噪音的环境中,用户及制造商需在事前共同加以确认是否影响机器人正常运行。

# 潜伏系列机器人无线网络环境要求

# 1 ) 无线网络的配置要求

  • 作为工业生产网, 潜伏系列机器人需要频段独享, 独立使用 2. 4G 或者 5. 8G。

  • 关闭 AP 的智能天线等功能,保证 AP 发射功率固定和信道固定, 提供一个稳定的可预见的无线场强频谱分布(不能启用自动信道分布和功率自动调节功能)。

  • 2. 4G 和 5. 8G 的 信道带宽需要配置成 20M 的频宽, 确保通讯稳定。

# 2 ) 无线网络信号强度要求

  • 潜伏系列机器人出入库区、排队区等主要活动区域, 信号强度大于-55dB, ping 1500Byte 包延时小于100ms; 库区边缘、非主干道等非核心业务区域及潜伏系列机 器人非集聚区,信号强度建议大于-65dB, 不得小于-68dB, ping 1500Byt e 包延时小于200ms。 信号强度由潜伏系列机器入自身携带的 WIF I 模块实际 测试为准;

  • 评估现场无线环境简易方案: 关闭小车自动漫游功能, 连接到特定AP ,此AP 信 号强度在-65dB 左右 ,潜伏系列机器人按 0. 8m/ s 速度移动 ,pi ng 1500 Byte 包延时小于 200ms,上下行速率大于等于 2Mbi t , 每次漫游 ping 包丢包数小于2个,切换时间控制在 100ms内。

# 电力需求

  • 单个充电桩供电回路功率不低于 2000W
  • 使用 10A 三孔插座,每个充电桩单独配备 16A 空开或熔断器
  • 三孔插座安装高度离地 30cm, 与充电桩中心处于同一直线
  • 充电站接线红线对红螺柱,黑线对黑螺柱。进免正负接反,引起短路或设备损坏。

# 工具要求

常用工具部分 备注
1、墨斗+墨汁
2、记号笔
3、卷尺 大圆形卷尺+小卷尺(5m)
4、斑马打印机+碳带
5、地货码打印纸+保护膜 60*60mm,保护膜尺寸需略大于地码尺寸
6、充电桩 7台及供电电源插座7个 agv数量 / 5
7、调试线
调试部分
1、服务器部署 联想 16G+1T ,支持centos7.6
2、IP 固定 (agv数量)35台车+1 台服务器

agv实施工具箱包含所需全部工具

名称 数量
钢卷尺 1
墨斗 1
0.7mm记号笔,黑色油性笔 1
2mm记号笔,黑色油性笔 1
碳带,110mm*70m碳带 1
内六角套装 1
螺丝批套装 1
不锈钢三角尺,12cm*25cm 1
250克墨汁 1
工具包 1
激光水平仪,激光水平仪50倍3线绿光 1
工业内窥镜 1
扭力扳手,1~25Nm 1
扭力扳手,20~110Nm 1
扳手套筒 1
标签打印机 1
不干胶﹣透明PET纸80x110mm(圆角),单位张 200
不干胶﹣亮白PET纸60x60mm,单位张,2000张每卷 2000
热敏不干胶60x60mm,单位张,800张每卷 1600
#AGV
上次更新: 2023/10/19 13:56:44
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