潜伏系列机器人使用环境要求

1 ) 路面要求

起伏程度

当潜伏系列机器人运行的路面起伏程度在最大允许值以下时， 潜伏系列机器人应能实现可控的额定速度行驶， 起伏程度定位为在基准范围内的最高高度与最低高度之差。 起伏程度在1m²范围内最大允许值应小于 5mm（含5 mm) 。

路面坡度

路面坡度 CH/ L ) 定义为在 100mm 以上的长度范围内， 路面水平高度差与路线长度 的最大比值。 当潜伏系列机器人运行的路面坡度在最大允许值以下时 ， 潜伏系列机器人应能实现可控的 额定速度行驶。路面坡度的最大允许值需小于0. 05（含 0. 05) ， 对潜伏系列机器人需精确定位的停车点 ， 必须小于 0. 01（含 0. 01)

台阶高度

台接高度的定义为在 100mm 以内的长度范围内， 路面水平高度差的最大值。当潜伏系列 机器人运行的路面台阶高度在最大允许值以下时， 潜伏系列机器人应能实现可控的额定速度行驶 ， 但潜伏系列机器 人停车位置不允许出现台阶 。台阶高度的最大允许值需小于5mm（含 5mm) 。

沟宽幅度

沟宽幅度定义为当潜伏系列机器人运行的路面 沟宽幅度在最大 允许值以下时， 潜伏系列机器人应能实现可控的额定速度行驶 ， 但潜伏系列机器人停车位置不允许出现沟槽。路面沟宽幅度的最大允许值 需 小于8mm（含 8mm) ， 当沟宽幅度大于最大允许值时 ， 按台阶高度进行要求。

硬度要求

地面要求硬度在 c30 （ 用回弹仪测试， 要求数值大于 30MPa 或 30KN/ m2) 以上，

地面要求

金刚砂地面或者水泥硬化地面 ， 要求耐磨、无静电、摩擦不起灰， 如果采用环氧地坪， 需要做防静电处理， 地面禁止打蜡， 摩撩力要求地面与聚萤酷轮子的静摩擦系数应不低于 0. 55 （一般未打蜡地面都可达到该值）

其他要求

地面不能出现明显的坑洼、凹凸部分， 不能有残留钢钉、膨胀螺丝等物品

2 ) 环境要求

• 使用场地：室内。

• 环境温度： 0°C ~ 50°C

• 湿度： 10%~85%，无结露。

• 空气：无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体。

• 动力电路： 220（土1 0%) v × 50（ 士1%) Hz。

• 静电：为 了易于排放静电， 地面材料应采用容易放电的物质。

• 在有电磁波、散射光、超声波和静电等噪音的环境中，用户及制造商需在事前共同加以确认是否影响机器人正常运行。

潜伏系列机器人无线网络环境要求

1 ) 无线网络的配置要求

• 作为工业生产网， 潜伏系列机器人需要频段独享， 独立使用 2. 4G 或者 5. 8G。

• 关闭 AP 的智能天线等功能，保证 AP 发射功率固定和信道固定， 提供一个稳定的可预见的无线场强频谱分布（不能启用自动信道分布和功率自动调节功能）。

• 2. 4G 和 5. 8G 的 信道带宽需要配置成 20M 的频宽， 确保通讯稳定。

2 ) 无线网络信号强度要求

• 潜伏系列机器人出入库区、排队区等主要活动区域， 信号强度大于－55dB, ping 1500Byte 包延时小于100ms； 库区边缘、非主干道等非核心业务区域及潜伏系列机 器人非集聚区，信号强度建议大于-65dB, 不得小于－68dB, ping 1500Byt e 包延时小于200ms。 信号强度由潜伏系列机器入自身携带的 WIF I 模块实际 测试为准；

• 评估现场无线环境简易方案： 关闭小车自动漫游功能， 连接到特定AP ,此AP 信 号强度在－65dB 左右 ，潜伏系列机器人按 0. 8m/ s 速度移动 ，pi ng 1500 Byte 包延时小于 200ms，上下行速率大于等于 2Mbi t , 每次漫游 ping 包丢包数小于2个，切换时间控制在 100ms内。

电力需求

• 单个充电桩供电回路功率不低于 2000W
• 使用 10A 三孔插座，每个充电桩单独配备 16A 空开或熔断器
• 三孔插座安装高度离地 30cm, 与充电桩中心处于同一直线
• 充电站接线红线对红螺柱，黑线对黑螺柱。进免正负接反，引起短路或设备损坏。

工具要求

常用工具部分	备注
1、墨斗+墨汁
2、记号笔
3、卷尺	大圆形卷尺+小卷尺(5m)
4、斑马打印机+碳带
5、地货码打印纸+保护膜	60*60mm,保护膜尺寸需略大于地码尺寸
6、充电桩 7台及供电电源插座7个	agv数量 / 5
7、调试线
调试部分
1、服务器部署	联想 16G+1T ，支持centos7.6
2、IP 固定	(agv数量)35台车+1 台服务器

agv实施工具箱包含所需全部工具

名称	数量
钢卷尺	1
墨斗	1
0.7mm记号笔，黑色油性笔	1
2mm记号笔，黑色油性笔	1
碳带，110mm*70m碳带	1
内六角套装	1
螺丝批套装	1
不锈钢三角尺，12cm*25cm	1
250克墨汁	1
工具包	1
激光水平仪，激光水平仪50倍3线绿光	1
工业内窥镜	1
扭力扳手，1~25Nm	1
扭力扳手，20~110Nm	1
扳手套筒	1
标签打印机	1
不干胶﹣透明PET纸80x110mm（圆角），单位张	200
不干胶﹣亮白PET纸60x60mm，单位张，2000张每卷	2000
热敏不干胶60x60mm，单位张，800张每卷	1600