1.常见小车日志

日志	含义(所在目录)	问题匹配
AGV	任务及状态信息(/mnt)	任务分解，常见告警
RCD	运行时各类参数(/mnt)	前方检测到障碍物，感知库告警
WPA	wifi网络信息(/mnt)	平台失联，小车网络不通
SLAM	激光数据信息(/mnt/slam_data)	slam置信度过低，无slam地图
TDCL	上镜头不识别的图像信息	货码不匹配，货码无法识别

强调下日志时间:小车日志的时间是开始时间，平台日志的时间是截止时间，

比如12:35现场发生异常，你需要找的是小车日志是时间12: 35之前的日志，平台日志是时间12: 35之后的日志

2.登录SecureCRT

主机名填小车IP，点击连接，弹出输入密码，输入hiklinux

3.常用命令

命令	含义
ls AGV*	显示所有的AGV日志(其他日志同理)
sz+空格+文件名	下载文件
castor_ci-R61	刚生成的数据加载到SD卡中
wpa_cli status	查看wifi状态
wpa_cli scan_r	查看小车搜索到的wifi信号强度
reboot	重启机器人
cd /devinfo	进入配置文件目录下
sz castor_conf.xml	下载配置文件

​

4.AGV日志查看

4.1小车告警

提示

搜索关键字ALARM_PROC可获取所有告警信息，初步判断小车

告警主类型：m_type 告警子类型：s_type

告警状态：stat，1开始，0结束，code驱动器告警代码

告警类型对应具体含义参照主控+规划库+分配库+运动库等告警信息

4.2 状态上报

搜索关键字Send up

Send up robotID 3137 status 2 ×145916 y59986 thea89398， podid 100011，code type:BW pod_dir90 confidence：0 tid：39585 stid：4 use_pod：0，soc 71，vel991 err：0

关键字含义：

xytheta：当前小车坐标，角度单位1/000度位置单位mm podid：任务下发的目标货架id pod_id：当前实时获取到的货架id号，没扫到上报-1 code type：当前所在地图的地码类型 pod_dir：当前货架角度 confidence：识别货架的confidence识别到位1否则为0 tid stid：平台下发的任务主类型和子类型

use_pod：是否上报货架位置，该字段为1时前面上报给rcs的坐标为货架坐标否则为小车本体坐标soc71：小车当前电量

vel：小车当前线速度mm/s err:slam置信度

4.3 任务处理

总体流程：

从收到任务到小车完成需经历以下步骤：

任务接收：plat move req_v2recieved

任务开始处理：New task added

任务分解：action_queue

distribut：为执行到任务分解的第几步

m_add_work：添加任务给运动库post fiinsh：运动库报完成

任务处理搜索New task added

New task added，src = 1, olat task = 50, error code = 12，tid = 253, stid = 1,action type = 33,
move type:0, castor_pos = [205557，98539, 90248], pod_dir = 168101, target_pos=
[205563, 98536, 90],
max vel = 1500, barrier level = 0, reuse word = 0, safe_dist= [0,0,0,0],obs_sens_disable = 0
Recieved CMD_POD, pod_id = 100007, pod_str = 100007, pod_act = 1,
adiust_type = 0, pod_type = 102, run_pod_dir = -90, pod_dir=0, pod_ weight = 0, pod_length = 1330,
pod_width = 1140,r_tol = 20,put_dist = 20 lift_height = 150

src：任务来源，1为平台下发的任务3为小车自己产生的任务，如急停停车6为主控任务分解产生的 任务

其余字段应与收到任务中的字段一致，可据此判断收到任务是否被执行

dist：平台下发的前后左右safe dist值配合barrier level共同生效Recieved CMD_POD：货架任务详细信息

adjust type：0 允许货架下旋转、货架不动小车单独旋转、货架下旋转托盘

pod type：0正方型1长方形2盲举3正方型托盘4长方形托盘100~109对应pod_conf.xml货架列表中的第1到第10个货架cun pod_dir.货架运行角度999为不管pod_length/pod_width：货架长宽，slam车型使用货架列表时会替换成该值不使用货架列表时不能发0

r_tol：举货架精度put_dist：放货架精度

任务分解：搜索关键字action_queue

[xx]：任务分解序号，每一条代表一个动作action_queue_type：任务类型（见下表）

motion cmd type：运动库命令号对应MRAMC CMD CAR TYPE

work status：0空车1背货2微调根据此状态决定使用的运动参数和目标点castor dir：目标小车角度888000为不管

pod dir：目标货架角度888000为不管

任务添加：搜索关键字m_add_work

下发给运动库的任务以m_add_work开始，post finish为结束

car cmd：小车运动号turn cmd：转盘运动号

curxy dir：下发任务时当前位置

tarxy dir：目标位置（不叠加货架偏差）

4.4 激光避障

• 激光避障：搜索关键字barrier level

• barrier level253，safe_dist生效单位为cm，生效时safe_dist为0则关闭

• barrier level252，safe_dist生效单位dm，生效时safe_dist为0则关闭

• 区域激光车型根据safe_dist和castor_conf.xml中的方案距离选择当前激光方案，两者相差超过

  600，报错。

• 轮廓激光车型直接使用平台下发的方案。

4.5 感知库异常

搜索关键词trig_event

感知库异常：trig event m type：14

运动库异常：trig event m type：2

运动库异常：trig event m type：5

把code码转化成16进制，在伺服驱动器常见告警说明中查找对应的告警码，分析故障原因。

5.RCD日志查看

5.1 RCD日志导入

5.2地码及货码查看

地码及货码查看：搜索decodeFlag（0-货码未识别；1-货码已识别），code（二维码码值)

5.3 举升状态查看

搜索lifter_state，在对应状态表中查找对应的状态，分析故障原因

5.4 遇障状态查看

搜索mode_avoid确定那个方向遇障（55-前，56-后，57-左，58-右），在感知库中查找对应方向的遇障 信息，找到遇障那一侧的障碍物位置和障碍物来源

sens.dgb].src=1表示激光雷达，2表示超声波，4表示单点TOF，128表示区域激光，256表示光电传感 器，2048表示双目；x，y根据左图确定障碍物位置及大小

6.WPA日志查看

6.1 信号强度查看

搜索current RSSI查看当前信号强度

6.2 AP不能触发scan

AP进入disconnect 状态，状态机异常触发SCAN异常，需要wpa进行更新

6.3 AP收到 DEAUTH 报文解除身份认证

由于超时导致的解除身份认证---见下面认证超时分析

未认证超时，AP主动发过来的DEAUTH，解除身份认证，需要联系现场it处理

6.4 AP拒绝连接

搜索关键 reject，对于status code值=17，意思是AP饱和。其他 status可以查下图表该类AP策略问题，需要联系现场it检查下AP。

AP侧开启了智能漫游功能/弱信号禁止接入

6.5 同频干扰

如果信号强度很好，终端也没有漫游，但rcsret-1，考虑是否存在严重的同频干扰。

同信道其他AP的信号强度超过-50db；

同信道其他AP与所连接AP信号强度都低于50db，但相差不大； 低于-65db的干扰可以不考虑。

7.规划库日志查看

7.1 告警信息查询

搜Oui+车号，查看报错信息，如下图所示。

E-1122代表一级告警-----封锁区或货架挡住ERR2-2040代表二级告警---终点被货架挡

7.2 车和货架尺寸查看

小车尺寸在算法日志直接搜关键字:机器人尺寸，可以查到算法收到的小车尺寸，一般撞车问题可以查看 算法收到的小车尺寸是否正确。

货架尺寸在In，小车背货架 pid 1)的时候，p w即为货架长宽，撞货架可以查看算法收到的货架尺寸是否正确。

7.3 目标任务查看

算法输出下一目标点：

Ou是算法输出给小车的下个目标点，In是算法获取到的小车的当前点左边，当这两个值一致的时候，说 明算法未给小车输出下一个坐标点，小车会显示任务空闲，如下左图3126车；框选的ou和in输出不同， 说明3126车有任务正在执行。

终点目标点：

下右图绿框框选的为rcs发下来的终点目标点，如果和当前点一致，说明rcs未发任务下来。

7.4 小车目标角度及状态查看

In中红框选中的o为当前机器人角度，ou中红框选中的TH90为目标角度，此时说明机器人当前点需要旋 转。

小车状态在pth货架角度后面，对应的状态见下表

7.5 货架角度查看

输出下一目标货架角度：

Ou输出P_tht90，则为货架目标角度，In ptho则为当前货架角度，说明货架需要旋转90度（pth t999不管货架角度）

输入终点货架角度：

In pid190如上图框选位置，pid1意思是背着货架，pid0代表未背着货架；后面的90代表终点目标货架角度，这个角度必须和终点的货架角度一致。如上图终点货架角度90度，那终点设置成竖向，两者相悖， 算法会报错目标点错误。（1000不管终点货架角度）

7.6 货架类型查看

0代表普通货架；

1代表货架下不能旋转；

2代表短边不可入；

3不能货架下旋转又短边不可进；

4代表正方形货架；

5代表盲举

8.分配库日志查看

8.1 taskid获取

Rcs的id查看

进入服务配置界面，点击访问分析页面

右上角切换到任务查询超链接

使用子任务编号进行搜索，taskid即为id号

8.2 告警码查看

9.RCS日志查看

9.1 任务报文

9.2 更新货架的信息到数据库

包含货架状态、坐标、绑定小车和绑定任务号

9.3 任务输出

9.4 任务打断

9.5 任务结束

10. 常见问题分析

10.1 不分配车

基本原因分析：

• 检查地图是否连通；

• 任务所需车型数量，是否有空闲；

• 排查流程：登录RCS_WEB，检查子任务状态；根据子任务状态，对应下表逐步排查。

{width="5.893489720034996in" height="2.2754166666666666in"}

10.2 空闲车不执行

原因分析：

• 检查任务情况：路径是否连通，有没有锁定货架，是否配置了类型。

• 检查AGV状态：是否故障，类型是否匹配，电量是否充足，有无路径，是否走偏。

• 排查流程：

​ a. 查看规划库日志，In输入信息中，rCs塞的目标点和AGV上传的当前坐标姿态。

​ 如果目标点和当前点一致，说明rcs没有下发任务给算法，排查rcs日志，看任务是否上报完成。 ​ 如果目标点和当前点不一致，说明输入没问题，进行下一步排查。

​ b. 查看Ou输出信息，是否有错误代码。

​ 有错误代码：说明规划库报错，查看对应告错原因。

​ 无错误代码，输出目标点或角度机器人当前坐标或角度，查看AGV日志。

​ c. 查看AGV日志，搜索plat move_req_v2，根据时间点，看是否有搜到平台下发的任务。如果没有收 到任务，需RCS协助排查。如果收到了任务，检查AGV的状态是否正常（需嵌入式排查）。

10.3 死锁

10.3.1 检查系统参数配置

进入 CMS 平台中，点击"货架参数"和"AGV类型配置"，检查货架最大长宽和机器人最大长宽是否正确； 进入 CMS 平台"RCS获取能力集"，检查规划库配置的机器人行驶多保护的空间是否符合要求；

如果不符，则配置正确的尺寸，远程配置RCS，验证是否还存在死锁；如果配置正确，继续下一步骤。

10.3.2 确认机器人运行空间是否足够

1. 确认机器人直行空间是否足够，若空间不足，解决措施详见"2.2 直行空间不足"；

2. 确认机器人旋转空间是否足够，若空间不足，解决措施详见"2.3 货架旋转空间不足"；

3. 确认机器人直行加激光空间是否足够

4. 确认机器人旋转加旋转避障半径的空间是否足够架旋转空间不足

直行保护空间=车体尺寸（货架尺寸）+ move error + 激光距离

旋转保护空间=车体对角线（货架对角线）+ move error + 旋转避让半径

10.3.3 检查地图配置是否正确

1. 确认拓扑点是否可避让；

2. 确认拓扑边是否可回退避让。

11.相关资料下载

主控+规划库+分配库+运动库等告警信息 (opens new window):密码:epbk

故障日志排查 (opens new window)